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.gitignore

@@ -1 +1,5 @@
 res
+.metadata
+.settings
+Debug
+Release

ccs/.vscode/settings.json

@@ -1,5 +1,6 @@
 {
     "files.associations": {
-        "msp.h": "c"
+        "msp.h": "c",
+        "clock.h": "c"
     }
 }

ccs/ir.c

@@ -25,7 +25,7 @@ void ir_read_ready() {
     Clock_Delay1us(1000);
 }
 
-void ir_read_value(char *value) {
+void ir_read_value(uint8_t *value) {
     int i;
     uint8_t port_value = P7->IN;
     for (i = 0; i < 8; i++) {

ccs/ir.h

@@ -7,6 +7,6 @@ void ir_init(void);
 
 void ir_read_ready(void);
 
-void ir_read_value(char *value);
+void ir_read_value(uint8_t *value);
 
 void ir_read_off(void);

ccs/main.c

@@ -1,4 +1,6 @@
 #include <stdio.h>
+#include <stdint.h>
+#include <stdlib.h>
 
 #include "Clock.h"
 #include "msp.h"
@@ -9,11 +11,167 @@
 #include "util.h"
 
 #define LOOP_PERIOD_MS 20
+#define REC_INTERVAL 5
+#define MAX_REC_SIZE 1000
 
-const float Kp = 0.8f;
+// PID gains tuned for speed range [-20, 20]
-const float Kd = 4.5f;
+const float Kp = 0.005f;   // proportional gain
+const float Kd = 0.02f;    // derivative gain
+#define BASE_SPEED 10       // nominal forward speed (0~20)
+#define MAX_DRV 20          // absolute max speed
 
-void main(void) {
+#define Practice1
+
+
+#ifdef Practice1
+
+static int pid_history[MAX_REC_SIZE];
+static int history_idx = 0;
+
+void LineTracerPrac1(void) {
+    // ------------------------------------------------
+    // 1. 초기화
+    // ------------------------------------------------
+    motor_init();
+    ir_init();
+    
+    SensorBuffer sb;
+    senbuf_init(&sb);
+
+    int error = 0;
+    int prev_error = 0;
+    float pid_out = 0;
+    int speed_l, speed_r;
+    int loop_cnt = 0; // 다운샘플링용 카운터
+
+    // ------------------------------------------------
+    // 2. [PHASE 1] 출발 및 기록 (Forward & Record)
+    // ------------------------------------------------
+    while (1) {
+        // A. 센서 값 읽기
+        uint8_t raw_val;
+        ir_read_ready();       // 적외선 발광 시작
+        delay_ms_simple(1);    // 안정화 대기
+        ir_read_value(&raw_val);
+        ir_read_off();         // 절전
+
+        // B. 버퍼에 저장 및 T자 감지
+        senbuf_push(&sb, raw_val);
+        
+        // T자형 교차로(끝)를 만나면 루프 탈출
+        if (is_crossroad_robust(&sb)) {
+            motor_move_stop();
+            delay_ms_simple(1000); // 1초 정지
+            break;
+        }
+
+        // C. PID 제어 계산
+        error = get_error(raw_val);
+        pid_out = (Kp * error) + (Kd * (error - prev_error));
+        prev_error = error;
+
+        // D. 모터 구동
+        // 보정값이 양수(우측 쏠림) -> 우회전 필요 -> 왼쪽 가속, 오른쪽 감속
+        speed_l = BASE_SPEED + (int)pid_out;
+        speed_r = BASE_SPEED - (int)pid_out;
+
+        // 속도 범위 제한 (0 ~ 20) - motor.h의 MAX_SPEED 참조
+        if (speed_l > MAX_SPEED) speed_l = MAX_SPEED;
+        if (speed_l < 0) speed_l = 0;
+        if (speed_r > MAX_SPEED) speed_r = MAX_SPEED;
+        if (speed_r < 0) speed_r = 0;
+
+        motor_move_custom(speed_l, speed_r);
+
+        // E. 경로 기록 (Downsampling)
+        loop_cnt++;
+        if (loop_cnt >= REC_INTERVAL) {
+            if (history_idx < MAX_REC_SIZE) {
+                // 현재 적용된 PID 보정값을 저장
+                pid_history[history_idx++] = (int)pid_out;
+            }
+            loop_cnt = 0;
+        }
+
+        delay_ms_simple(2); // 루프 주기
+    }
+
+    // ------------------------------------------------
+    // 3. [PHASE 2] U턴 (180도 회전)
+    // ------------------------------------------------
+    // T자 라인을 벗어나기 위해 살짝 후진 (선택 사항)
+    motor_move_backward(10);
+    delay_ms_simple(200);
+    
+    // 제자리 회전 (Pivot Turn)
+    // 왼쪽: 20, 오른쪽: -20 (motor_rotate_clockwise 함수 활용)
+    motor_rotate_clockwise(15);
+    
+    // 회전 시간 제어: 라인을 찾을 때까지 돔
+    // (처음 0.5초는 무조건 돌아서 기존 라인을 벗어남)
+    delay_ms_simple(500); 
+    
+    while(1) {
+        uint8_t raw_turn;
+        ir_read_ready();
+        ir_read_value(&raw_turn);
+        ir_read_off();
+
+        // 중앙 센서(00011000)가 감지되면 정지
+        if (raw_turn & 0b00011000) {
+            motor_move_stop();
+            delay_ms_simple(500); // 안정화
+            break;
+        }
+    }
+
+    // ------------------------------------------------
+    // 4. [PHASE 3] 되돌아가기 (Replay)
+    // ------------------------------------------------
+    // 기록된 인덱스의 끝부터 역순으로 재생
+    loop_cnt = 0;
+
+    while (history_idx >= 0) {
+        // 타이밍 맞추기 (기록할 때와 같은 속도로 읽기)
+        loop_cnt++;
+        if (loop_cnt >= REC_INTERVAL) {
+            history_idx--; // 인덱스 감소 (Stack Pop)
+            loop_cnt = 0;
+        }
+        
+        // 데이터가 끝났으면 종료
+        if (history_idx < 0) break;
+
+        // ★ 핵심 로직: 부호 반전
+        // 갈 때: 왼쪽으로 5만큼 꺾음 (PID = +5)
+        // 올 때: 로봇이 뒤집혔으므로 오른쪽으로 5만큼 꺾어야 함 (Replay PID = -5)
+        int replay_pid =    pid_history[history_idx];
+
+        speed_l = BASE_SPEED + replay_pid;
+        speed_r = BASE_SPEED - replay_pid;
+
+        // 속도 제한
+        if (speed_l > MAX_SPEED) speed_l = MAX_SPEED;
+        if (speed_l < 0) speed_l = 0;
+        if (speed_r > MAX_SPEED) speed_r = MAX_SPEED;
+        if (speed_r < 0) speed_r = 0;
+
+        motor_move_custom(speed_l, speed_r);
+        
+        delay_ms_simple(2); // 갈 때와 동일한 루프 딜레이
+    }
+
+    // ------------------------------------------------
+    // 5. 종료
+    // ------------------------------------------------
+    motor_move_stop();
+    while(1); // 무한 대기
+}
+
+#endif
+
+#ifdef Practice2
+void LineTracerPrac(void) {
     Clock_Init48MHz();
     printf("Init Phase Begin\n");
 
@@ -42,9 +200,9 @@ void main(void) {
         int i, j;
 
         senbuf_push(&sb, ir_value);
-        if(check_crossroad_robust(&sb)) {
+        if (is_crossroad_robust(&sb)) {
             // 교차로 처리 로직
-            move_stop();
+            motor_move_stop();
             while(1) {} // succ
         }
 
@@ -52,14 +210,30 @@ void main(void) {
 
         error = get_error(ir_value);
         output_pid = (int)(Kp * error + Kd * (error - prev_error));
+        prev_error = error;
 
 
-        // clamp;
+        // Differential drive speeds based on PID correction
+        // Left slows down when error positive (line to right), right speeds up
+        speed_left  = BASE_SPEED - output_pid;
+        speed_right = BASE_SPEED + output_pid;
 
-        // motor driverev_error = error;
+        // Clamp to allowed range [-20, 20]
+        if (speed_left  >  MAX_DRV) speed_left  =  MAX_DRV;
+        if (speed_left  < -MAX_DRV) speed_left  = -MAX_DRV;
+        if (speed_right >  MAX_DRV) speed_right =  MAX_DRV;
+        if (speed_right < -MAX_DRV) speed_right = -MAX_DRV;
+
+        // Move motors with custom differential speeds
+        motor_move_custom(speed_left, speed_right);
 
         Clock_Delay1ms(LOOP_PERIOD_MS);
 
+    }
+}
 
-    }
+#endif
+
+int main(void) {
+    LineTracerPrac();
 }

ccs/motor.h

@@ -1,6 +1,8 @@
 #ifndef _motor_h_
 #define _motor_h_
 
+#include "msp.h"
+
 #define PERIOD_ms 20
 #define MAX_SPEED PERIOD_ms
 

ccs/util.c

@@ -45,8 +45,8 @@ int get_error(uint8_t raw) {
     // 3. 가중 평균 계산 (Weighted Average)
     long sum_weighted = 0;
     int sum_active = 0;
-
+    int i;
-    for (int i = 0; i < 8; i++) {
+    for (i = 0; i < 8; i++) {
         // i번째 비트가 1인지 확인
         if ((filtered_raw >> (7 - i)) & 1) {
             sum_weighted += SENSOR_WEIGHTS[i];
@@ -69,7 +69,8 @@ int get_error(uint8_t raw) {
 // 센서 비트 중 1의 개수를 세서 T자/십자 여부 판단
 int is_crossroad(uint8_t raw) {
     int count = 0;
-    for (int i = 0; i < 8; i++) {
+    int i;
+    for (i = 0; i < 8; i++) {
         if ((raw >> i) & 1) {// i번째 비트가 1이면 카운트
             count++;
         }
@@ -83,8 +84,8 @@ int is_crossroad(uint8_t raw) {
 int is_crossroad_robust(SensorBuffer *sb) {
     int crossroad_count = 0;
     int total_count = sb->size;
-
+    int i;
-    for (int i = 0; i < 3; i++) {
+    for (i = 0; i < 3; i++) {
         uint8_t sensor_value;
         senbuf_get(sb, &sensor_value, i);
         if (!is_crossroad(sensor_value)) {