get_error 롤백

ccs/history.h

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 #include <stdint.h>
 
-#define HISTORY_SIZE 20000
+#define HISTORY_SIZE 4800
 
 typedef struct HistoryEntry {
     uint8_t sensor;

ccs/main.c

@@ -19,6 +19,8 @@ const float Kd = 600.0f;// D gain
 #define BASE_SPEED 1500// Slower speed (approx 10% duty of 15000)
 #define MAX_DRV 3000   // Max speed limit (20% duty)
 
+#define PERIOD_MS 20
+
 void main() {
     Clock_Init48MHz();
     ir_init();
@@ -113,7 +115,7 @@ void main() {
         }
 
         // F. Loop Delay (Sampling Time)
-        Clock_Delay1ms(2);
+        Clock_Delay1ms(PERIOD_MS);
     }
 
 finish:

ccs/motor.c

@@ -42,13 +42,13 @@ void motor_move(int32_t left, int32_t right) {
     } else if (left >= 0 && right < 0) {
         // fwd back
         P3->OUT |= 0xc0;
-        P5->OUT |= (P5->OUT & (~0x30)) | 0x10;
+        P5->OUT |= (P5->OUT & (~0x30)) | 0x20;
         pwm_set_duty_left((uint16_t) left);
         pwm_set_duty_right((uint16_t) (-right));
     } else if (left < 0 && right >= 0) {
         // back fwd
         P3->OUT |= 0xc0;
-        P5->OUT |= (P5->OUT & (~0x30)) | 0x20;
+        P5->OUT |= (P5->OUT & (~0x30)) | 0x10;
         pwm_set_duty_left((uint16_t) (-left));
         pwm_set_duty_right((uint16_t) right);
     }

ccs/util.c

@@ -15,65 +15,32 @@ int get_error(uint8_t raw) {
     // static 변수: 함수가 끝나도 값이 사라지지 않고 기억됨 (로봇의 마지막 위치)
     static int last_valid_error = 0;
 
+    // 1. 선이 아예 안 보이는 경우 (Line Lost)
+    if (raw == 0x00) {
+        // 마지막에 왼쪽(-값)에 있었다면 -> 계속 왼쪽으로 돌아라 (-MAX_ERROR)
+        if (last_valid_error < 0) return -MAX_ERROR;
+        // 마지막에 오른쪽(+값)에 있었다면 -> 계속 오른쪽으로 돌아라 (+MAX_ERROR)
+        else
+            return MAX_ERROR;
+    }
+
     // 2. 노이즈/갈림길 처리 (Masking) - 사용자가 걱정했던 '1 0 0 0 1 1 0 0' 상황
     // 간단한 로직: 마지막 위치가 양수(오른쪽)였다면, 왼쪽 끝(0,1번) 센서는 노이즈일 확률이 높음 -> 무시
-    // 2. 노이즈 제거 및 보정
+    // 반대의 경우도 마찬가지.
 
-    // [Step 1] Gap Filling (구멍 메우기)
-    // 센서 불량이나 바닥 상태로 인해 라인 중간이 끊겨 보이는 경우(101)를 보정
-    // 예: 01011000 -> 01111000 (중간의 0을 1로 채움)
-    uint8_t filled_raw = raw;
-    int k;
-    for (k = 1; k < 7; k++) {
-        // 현재 비트가 0이고, 좌우 비트가 모두 1인 경우
-        if ( !((raw >> k) & 1) && ((raw >> (k+1)) & 1) && ((raw >> (k-1)) & 1) ) {
-            filled_raw |= (1 << k);
-        }
+    uint8_t filtered_raw = raw;
+
+    // 로봇이 확실히 오른쪽(>1000)에 있었는데, 갑자기 왼쪽 끝(0,1번 비트)이 켜짐?
+    if (last_valid_error > 1000 && (raw & 0b00000011)) {
+        filtered_raw &= ~0b00000011;// 0, 1번 비트 강제 삭제 (Masking)
+    }
+    // 로봇이 확실히 왼쪽(<-1000)에 있었는데, 갑자기 오른쪽 끝(6,7번 비트)이 켜짐?
+    else if (last_valid_error < -1000 && (raw & 0b11000000)) {
+        filtered_raw &= ~0b11000000;// 6, 7번 비트 강제 삭제
     }
 
-    // [Step 2] Largest Segment Selection (가장 큰 덩어리 선택)
-    // 보정된 데이터(filled_raw)를 기준으로 가장 큰 덩어리만 남김
-    
-    uint8_t filtered_raw = 0;
-    int max_consecutive = -1;
-    int best_mask = 0;
-    
-    int current_consecutive = 0;
-    int current_mask = 0;
-    int i;
-
-    for (i = 0; i < 8; i++) {
-        // 7번 비트(왼쪽)부터 0번 비트(오른쪽) 순으로 검사
-        if ((filled_raw >> (7 - i)) & 1) {
-            current_consecutive++;
-            current_mask |= (1 << (7 - i));
-        } else {
-            // 덩어리가 끊긴 경우
-            if (current_consecutive > 0) {
-                if (current_consecutive > max_consecutive) {
-                    max_consecutive = current_consecutive;
-                    best_mask = current_mask;
-                } else if (current_consecutive == max_consecutive) {
-                    // 덩어리 크기가 같다면, 이전 진행 방향(last_valid_error)과 가까운 쪽 선택
-                    if (last_valid_error > 0) best_mask = current_mask;
-                }
-                current_consecutive = 0;
-                current_mask = 0;
-            }
-        }
-    }
-    
-    // 마지막 비트까지 1이었던 경우 처리
-    if (current_consecutive > 0) {
-        if (current_consecutive > max_consecutive) {
-            best_mask = current_mask;
-        } else if (current_consecutive == max_consecutive) {
-            if (last_valid_error > 0) best_mask = current_mask;
-        }
-    }
-
-    filtered_raw = best_mask;
-    if (filtered_raw == 0x00) filtered_raw = filled_raw;
+    // 만약 필터링했더니 남는 게 없다면? (노이즈만 떴던 경우) -> 원본 사용 or 이전 값 리턴
+    if (filtered_raw == 0x00) filtered_raw = raw;
 
     // 3. 가중 평균 계산 (Weighted Average)
     long sum_weighted = 0;
@@ -99,6 +66,7 @@ int get_error(uint8_t raw) {
     return current_error;
 }
 
+
 // 센서 비트 중 1의 개수를 세서 T자/십자 여부 판단
 int is_crossroad(uint8_t raw) {
     int count = 0;